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機械手臂根據(jù)結構形式的不同分為多關節(jié)機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。右圖為常見的六自由度機械手臂。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。

水平多關節(jié)機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執(zhí)行終端加裝X轉動，Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。

工業(yè)門的種類 如今，隨著國外工業(yè)門產品的不斷更新，和國內工業(yè)門企業(yè)貼近中國市場需求自主研發(fā)力度的不斷加大，目前國內工業(yè)門市場主要有：工業(yè)快速門，分節(jié)式提升門，背帶式堆積門，裝卸貨平臺，歐式折疊門，工業(yè)門封門罩，抗風卷簾門，歐式卷簾門等產品，這些產品基本滿足了現(xiàn)代化企業(yè)廠房車間高效出入和物流運營的需要。 

西朗快速門優(yōu)點：

     1、節(jié)能：西朗通過兩個關鍵技術實現(xiàn)節(jié)能。首先，開門設計及雙門互鎖極大縮短了開門的周期，對于潔凈室而言，開門周期的縮短可以減少室內空氣的流失，提高保溫能力。此外，西朗快速門立柱內部有雙排加密型密封毛刷，pvc基座卡式設計，安裝更換便捷。 

 

     2、安全性：西朗快速門底邊是氣密軟底邊門簾柔軟，在軌道的兩側有安全光電，當門體下方有人或者障礙物時，門體不會下降，確保人員不會被門體碰到。

     3、節(jié)約成本：西朗快速門帶有液晶顯示，當門運行出故障的時候會提示，代碼或者中文顯示，這樣就可以避免昂貴的停工代價和耗時的技術維護，極大的節(jié)省了成本。

 

     4、超長使用壽命：西朗快速門減少了易磨損的材料使用，電機采用德國BKJ（格蘭德）高頻電機，門簾采用耐刮PVC，可以經受百萬次開關門操作，西朗快速門保證每日運行1000左右，常年運行20萬次無故障。

 

     5、效率高：西朗根據(jù)客戶的現(xiàn)場實際情況與要求，提供多種控制開關的選擇，提高日常的的操作效率。有雷達感應開門、拉繩開門、地磁感應開門、遙控開門，刷卡門禁開門等開門方式。

 

     6、售后有保障：西朗快速門的控制系統(tǒng)可以及時判斷出快速門的故障所在，然后及時解決問題。西朗有專門的售后維護部門，有故障12小時之內響應。

 

     7、種類齊全：西朗快速門有防爆快速門，抗風快速門，拉鏈式快速門（又叫防撞自動復位快速門，闊福，霍曼，高普龍等一線品牌均是拉鏈式結構）

 

     8、功能豐富：西朗快速門可以與風淋室聯(lián)動，可以與貨梯聯(lián)動，可以與機械手臂聯(lián)動，可以與流水線聯(lián)動等

快速卷門工作過程：由開門傳感器提供觸發(fā)信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)依據(jù)快速卷門的當前位置發(fā)出指令給變頻器，啟動驅動電機使門簾快速上升，車輛行人經過后門簾自動降落，關閉通道，直到下一個開門信號再次翻開。望文生義，快速卷門升降速度十分快，不能像鋼制卷閘門一樣直接啟動中止，普通需求變頻器來控制電機的轉速。上升時越快越好，快到位時（20cm左右）需求有一個減速緩沖中止過程，以避免撞擊軌道，避免夾人，降低噪音，這也是權衡快速卷門性能好壞的一個規(guī)范?？焖倬黹T在歐美、日本等興旺工業(yè)國度早已普及多年。特別是消費型企業(yè)，車間與車間之間必需有快速卷門。假如是是食品、醫(yī)藥類的企業(yè)，那是政府強迫規(guī)則的，一定要用快速卷門隔離，避免產品遭到二次污染。就像我們國度強迫規(guī)則某些行業(yè)一定要裝置防火門一樣（不論你愿意不愿意），工廠要投產，沒有防火門驗收不會經過，工廠不能開工。

快速卷門的進口品牌主要有：霍曼、闊福、道瀚、DYNACO等，這些國外品牌的平安維護，質量性能都不錯，但是價錢奇高，動輒5萬7萬，有的高達10萬，普通用戶難以接受。國內快速卷門知名品牌主要有：西朗、尚高等，這些都是起步較早，技術比較成熟的企業(yè)。