力士樂伺服驅(qū)動器R911308417

力士樂伺服驅(qū)動器R911308417

產(chǎn)品簡介：

伺服驅(qū)動器(servo drives)又稱為"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。

力士樂液壓部分系列型號：

R901433072 4WE6D20-6X/EG24N9K4K/B10SO21
R901126471 4WE6D20-6X/EG24NDL/B10
R978911498 4WE6D25-6X/EG24N9DAL/V/62
R901144443 4WE6D25-6X/EG24N9K4SO880=00
R978030572 4WE6D25-6X/EG24N9K4/62
R901144445 4WE6D25-6X/EG24N9K4/VSO880=00
R901244726 4WE6D25-6X/EG96N9DL
R901212760 4WE6D25-6X/EW100RNVE3Z2
R978903912 4WE6D25-6X/EW110N9DA/V/62
R978908044 4WE6D25-6X/EW110N9DK23/V/62
R901193596 4WE6D25-6X/EW110N9DK23L
R978035280 4WE6D25-6X/EW110N9DK23L/62=CSA
R978018362 4WE6D25-6X/EW110N9DKL/62
R978896903 4WE6D25-6X/EW110NDAL/V/62
R901378631 4WE6D25-6X/EW110RN9DK6L/V
R901394061 4WE6D28-6X/EG24K4K/Z=NE
R901078312 4WE6D46-6X/OFEG24DK35LSO407
R900741841 4WE6D46-6X/OFEG24K33LSO407
R901379543 4WE6D46-6X/OFEG24K72LSO407
R901260291 4WE6D46-6X/OFEG24N4K4/ZSO407
R978035942 4WE6D46-6X/OFEG24N9DASO407
R901031263 4WE6D46-6X/OFEG24N9DK24LSO865
R901058011 4WE6D46-6X/OFEG24N9DK24L1SO407
R900978302 4WE6D46-6X/OFEG24N9DK35LSO407
R900704631 4WE6D46-6X/OFEG24N9DK35LSO407=AN
R901275087 4WE6D46-6X/OFEG24N9DK35L/B10SO407
R901356778 4WE6D46-6X/OFEG24N9DK35L/B10SO407=AN
R900700931 4WE6D46-6X/OFEG24N9DK35L/VSO407=AN
R901389747 4WE6D46-6X/OFEG24N9DLSO407
R900975950 4WE6D46-6X/OFEG24N9K33LSO407
R900978761 4WE6D46-6X/OFEG24N9K33LSO407=AN
R978031707 4WE6D46-6X/OFEG24N9K33L/62SO407
R901106948 4WE6D46-6X/OFEG24N9K33L/62SO407=AN
R901151505 4WE6D46-6X/OFEG24N9K33L/B10SO407
R901036076 4WE6D46-6X/OFEG24N9K33L/VSO407
R900565478 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4SO407
R900974024 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/B08SO407
R900784460 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/B10SO407
R900967281 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/B10VSO407
R901150251 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/B12/60SO407
R900973967 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/B20SO407
R901111542 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/T06SO407
R900912988 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/VSO407
R901035803 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/V/60SO407
R901068633 4WE6D46-6X/OFEG24N9K4/ZVSO407
R900783679 4WE6D46-6X/OFEG24N9K45LSO407
R901105542 4WE6D46-6X/OFEG24N9K45LSO407=AN
R901011979 4WE6D46-6X/OFEG24N9K45L/B08SO407
R901235381 4WE6D46-6X/OFEG24N9K72LSO407
R901275214 4WE6D46-6X/OFEG24N9K72LSO407=AN
R901235386 4WE6D46-6X/OFEG24N9K72L/62SO407=AN
R901295026 4WE6D46-6X/OFEG24N9K72L/B10SO407=AN
R901311751 4WE6D46-6X/OFEG24N9K72L/VSO407=AN
R901340291 4WE6D46-6X/OFEG24N9K72L/V/62SO407
R901254594 4WE6D46-6X/OFEG24N9K73LSO407
R900962833 4WE6D46-6X/OFEG24N9Z5L1SO407
R901262125 4WE6D46-6X/OFEW100RNVE3Z2
R901212528 4WE6D46-6X/OFEW100RNVE3Z2/B10
R901431206 4WE6D6-6X/EG24K4
R900964398 4WE6D6-6X/EG24N9EXZ2
R978003264 4WE6D6-6X/EG24N9K4/62SO43A-1746
R901138597 4WE6D6-6X/EG24N9K4/Z
R901314031 4WE6D6-6X/EG28N2K10MIL02
R978909810 4WE6D6-6X/EW110N9DAL/62
R901420269 4WE6D6-6X/EW110N9K4/V
R901409390 4WE6D6-6X/EW230N9K4/V
R978027172 4WE6D6X/EG..N9/V/62SO43A-1735
R900972261 4WE6D6X/EG110K4
R900752383 4WE6D6X/EG110K4/B10
R900783278 4WE6D6X/EG110K4=CSA
R901224037 4WE6D6X/EG110K4QMBG24
R901311931 4WE6D6X/EG110N2K4/V
R900956878 4WE6D6X/EG110N4K4
R901027787 4WE6D6X/EG110N5DL1
R901103000 4WE6D6X/EG110N5DL1/B10
R901209730 4WE6D6X/EG110N5DL1/B30
R901210808 4WE6D6X/EG110N5K4
R900768950 4WE6D6X/EG110N9DJL1/B10
R901429369 4WE6D6X/EG110N9DK6L
R900956518 4WE6D6X/EG110N9DKL
R900907906 4WE6D6X/EG110N9DL
R901388493 4WE6D6X/EG110N9DL/B08
R901030314 4WE6D6X/EG110N9DL/B08V
R901269471 4WE6D6X/EG110N9DL/B10
R900750690 4WE6D6X/EG110N9DL/B12
R900759025 4WE6D6X/EG110N9DL1
R900787786 4WE6D6X/EG110N9DL1/B08
R900770573 4WE6D6X/EG110N9DL1/B10
R900770574 4WE6D6X/EG110N9DL1/B20
R901104089 4WE6D6X/EG110N9DL1/V
R900908879 4WE6D6X/EG110N9K4
R900966778 4WE6D6X/EG110N9K4/B08
R900977610 4WE6D6X/EG110N9K4/B10
R901308542 4WE6D6X/EG110N9K4/B10=AN
R900772019 4WE6D6X/EG110N9K4/B10V
R901136467 4WE6D6X/EG110N9K4/B12
R901327988 4WE6D6X/EG110N9K4/B15
R901161124 4WE6D6X/EG110N9K4/B20
R900618453 4WE6D6X/EG110N9K4/T06
R900944594 4WE6D6X/EG110N9K4/V
R901072901 4WE6D6X/EG110N9K4/V/60
R901084543 4WE6D6X/EG110N9K4/X08
R901252554 4WE6D6X/EG110N9K4/ZV
R900944369 4WE6D6X/EG110N9K4QMAG24
R901215162 4WE6D6X/EG110N9K4QMAG24SO9
R901087660 4WE6D6X/EG110N9K4QMBG24
R901432332 4WE6D6X/EG110N9K4QSABG24W
R900910111 4WE6D6X/EG110N9Z4
R900909179 4WE6D6X/EG110N9Z5
R900914386 4WE6D6X/EG110N9Z55L
R900578285 4WE6D6X/EG110N9Z5L
R900910089 4WE6D6X/EG110NDL/B04V
R900910091 4WE6D6X/EG110NDL/B08V
R900941596 4WE6D6X/EG110NEXZ2
R900975004 4WE6D6X/EG110NEXZ2/B10
R900921476 4WE6D6X/EG110NK4
R901214433 4WE6D6X/EG110NK4/B10
R901194440 4WE6D6X/EG110NVE3Z2
R900569334 4WE6D6X/EG110NZ5L
R900909176 4WE6D6X/EG110NZ5L/B08V
R900917460 4WE6D6X/EG110NZ5L/V
R900937648 4WE6D6X/EG125DL/V
R900903246 4WE6D6X/EG125N2Z4
R900978582 4WE6D6X/EG125N4K4
R978897494 4WE6D6X/EG125N9DA/V/62
R901260814 4WE6D6X/EG125N9DAL/V/62
R900955937 4WE6D6X/EG125N9DKL
R901024466 4WE6D6X/EG125N9DKLQMAG24
R900937592 4WE6D6X/EG125N9DL/V
R978025292 4WE6D6X/EG125N9DL/V/62=CSA
R901104091 4WE6D6X/EG125N9DL1/V
R900912201 4WE6D6X/EG125N9K4
R978908578 4WE6D6X/EG125N9K4/62CSA
R900700123 4WE6D6X/EG125N9K4/B10
R901337326 4WE6D6X/EG125N9K4/B15
R900923381 4WE6D6X/EG125N9K4/V
R978002508 4WE6D6X/EG125N9K4/V/62=CSA
R900943078 4WE6D6X/EG125N9K4QMAG24
R900946029 4WE6D6X/EG125N9K4QMBG24
R900908778 4WE6D6X/EG125N9Z4/V
R900910775 4WE6D6X/EG125N9Z4QMAG24
R900553360 4WE6D6X/EG125N9Z5L
R978011929 4WE6D6X/EG125NK4/62
R900978189 4WE6D6X/EG12C4
R901444344 4WE6D6X/EG12C4/T06V
R901262044 4WE6D6X/EG12K4
R901438450 4WE6D6X/EG12K4/T06V
R901418592 4WE6D6X/EG12K4QMBG24
R900920422 4WE6D6X/EG12N2K4
R900573696 4WE6D6X/EG12N2Z4
R900962022 4WE6D6X/EG12N4K4
R900763717 4WE6D6X/EG12N4K4=CSA
R900767400 4WE6D6X/EG12N9C101D
R900742490 4WE6D6X/EG12N9C103D
R901012034 4WE6D6X/EG12N9C106D
R900736746 4WE6D6X/EG12N9C108D
R900738715 4WE6D6X/EG12N9C113D
R901308033 4WE6D6X/EG12N9C4
R987071326 4WE6D6X/EG12N9C4SO797
R978020089 4WE6D6X/EG12N9DA
R978878237 4WE6D6X/EG12N9DA/62
R978895300 4WE6D6X/EG12N9DA/V/62
R978878238 4WE6D6X/EG12N9DAL/62
R978909825 4WE6D6X/EG12N9DAL/62CSA
R900977632 4WE6D6X/EG12N9DL
R900760303 4WE6D6X/EG12N9DL1
R900913281 4WE6D6X/EG12N9K4
R978017812 4WE6D6X/EG12N9K4/62
R978905132 4WE6D6X/EG12N9K4/62CSA
R900962351 4WE6D6X/EG12N9K4/B08
R900926174 4WE6D6X/EG12N9K4/B10
R901412518 4WE6D6X/EG12N9K4/B15
R900783170 4WE6D6X/EG12N9K4/V
R978023765 4WE6D6X/EG12N9K4/V/62
R901068623 4WE6D6X/EG12N9K4/Z
R901068597 4WE6D6X/EG12N9K4/ZV
R901161895 4WE6D6X/EG12N9K46
R900571073 4WE6D6X/EG12N9Z4
R901052253 4WE6D6X/EG12NC4
R978024573 4WE6D6X/EG12NDA=CSA
R900763606 4WE6D6X/EG12NK4
R978916072 4WE6D6X/EG12NK4/62CSA
R901137795 4WE6D6X/EG12NK4K
R978027694 4WE6D6X/EG160N9DA/V/62
R978028910 4WE6D6X/EG160NDA/V
R900942973 4WE6D6X/EG180N9K4
R901057233 4WE6D6X/EG180N9K4/B10
R900903614 4WE6D6X/EG196N9Z4
R900919082 4WE6D6X/EG196N9Z5L
R900908494 4WE6D6X/EG196NK4
R900917461 4WE6D6X/EG196NZ5L
R900577747 4WE6D6X/EG196Z4
R900918677 4WE6D6X/EG205K4
R901205050 4WE6D6X/EG205N4K4/B10
R901250235 4WE6D6X/EG205N4K4/T06V
R900938768 4WE6D6X/EG205N4K4/V
R900760302 4WE6D6X/EG205N5K4/B10V
R901170301 4WE6D6X/EG205N5K4/T06V
R901329637 4WE6D6X/EG205N5K4/T06ZV
R901262358 4WE6D6X/EG205N5K4/V
R901180915 4WE6D6X/EG205N7K4
R901174961 4WE6D6X/EG205N7K4/T06ZV
R900707224 4WE6D6X/EG205N9DKL
R900903081 4WE6D6X/EG205N9K4
R900916815 4WE6D6X/EG205N9K4/B08
R900926467 4WE6D6X/EG205N9K4/B10
R900925178 4WE6D6X/EG205N9K4/B12
R901431635 4WE6D6X/EG205N9K4/B20
R900952887 4WE6D6X/EG205N9K4/T06
R900929524 4WE6D6X/EG205N9K4/T08
R901020873 4WE6D6X/EG205N9K4/V
R901097048 4WE6D6X/EG205N9K4/ZV
R900970998 4WE6D6X/EG205N9K4QMAG24
R901068121 4WE6D6X/EG205N9K4QMBG24

處理器
目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

研究
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。

基本要求
伺服進給系統(tǒng)的要求

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應，無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，

還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強

一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機床的進給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應能力和很強的抗干擾的能力。

對電機的要求

1、從最低速到最高速電機都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。

4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。

控制方式
數(shù)控機床中伺服驅(qū)動器控制按其結(jié)構(gòu)可分成開環(huán)控制和閉環(huán)（半閉環(huán)）控制。如果詳細分類，開環(huán)控制又可分為普通型和反饋補償型，閉環(huán)（半閉環(huán)）控制也可分為普通型和反饋補償型。[1]

反饋補償型開環(huán)控制
開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差、機械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應采用補償型進行改進，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償。

閉環(huán)控制
由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

半閉環(huán)控制
對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應同步器等安裝、維護要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補償，所以稱這種由等效反饋信號構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。

反饋補償型的半閉環(huán)控制
這種伺服驅(qū)動器控制補償原理與開環(huán)補償系統(tǒng)相同，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應同步器組成的兩套獨立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點是成本高，要用兩套檢測系統(tǒng)，優(yōu)點是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機床的進給驅(qū)動。

相關(guān)參數(shù)
在自動化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機，特別是位置控制，

大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機運行，

脈沖數(shù)對應轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對應速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），

當一個新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時，首先設(shè)定位置增益，確保電機無噪音情況下，盡量設(shè)大些，

轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可通過自學習設(shè)定的數(shù)來參考，

然后設(shè)定速度增益和速度積分時間，確保在低速運行時連續(xù)，位置精度受控即可。[2]

位置比例增益
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

位置前饋增益
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%

速度比例增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時間常數(shù)
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

速度反饋濾波因子
設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設(shè)定值。

公司簡介：

武漢百士自動化設(shè)備有限公司位于武漢洪山區(qū)，是一家從事經(jīng)營自動化儀表備件、液壓泵閥的貿(mào)易型公司；專注于中國工業(yè)傳動自動化流體領(lǐng)域。主營產(chǎn)品數(shù)控模塊、伺服電機、可編程控制器、傳感器、氣動元件、工業(yè)儀器儀表、電磁閥、柱塞泵、液壓元件等。經(jīng)營品牌有：貝加萊B&R、西門子Siemens、本特利bently、愛爾泰克Airtec氣動、安沃馳Aventics、博世力士樂rexroth、阿托斯ATOS、迪普馬DUPLOMATIC、Parker派克、伊頓EATON VICKERS等品牌。 
    
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