Rexroth伺服驅(qū)動(dòng)器R911308421

Rexroth伺服驅(qū)動(dòng)器R911308421

產(chǎn)品簡(jiǎn)介：

伺服驅(qū)動(dòng)器(servo drives)又稱為"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。

力士樂液壓部分系列型號(hào)：

R901209140 4WE6D6X/EG24N9C120D
R901122855 4WE6D6X/EG24N9C4
R987175468 4WE6D6X/EG24N9C4
R900978237 4WE6D6X/EG24N9C4/B10
R901123646 4WE6D6X/EG24N9C4/V
R901126721 4WE6D6X/EG24N9C4/ZV
R900568640 4WE6D6X/EG24N9D
R978020088 4WE6D6X/EG24N9DA
R978878241 4WE6D6X/EG24N9DA/62
R978002542 4WE6D6X/EG24N9DA/62CSA
R901264286 4WE6D6X/EG24N9DA/B10
R901310449 4WE6D6X/EG24N9DA/B10SO43A-1042
R901326292 4WE6D6X/EG24N9DA/B10V
R978000596 4WE6D6X/EG24N9DA/B15/62
R978893789 4WE6D6X/EG24N9DA/V/62
R978914363 4WE6D6X/EG24N9DA/V/62SO43A-1001A
R978914469 4WE6D6X/EG24N9DA/V/62SO43A-1001B
R978030978 4WE6D6X/EG24N9DA=CSA
R900550589 4WE6D6X/EG24N9DAL
R978017732 4WE6D6X/EG24N9DAL/62
R978011073 4WE6D6X/EG24N9DAL/62SO407
R978017862 4WE6D6X/EG24N9DAL/62=CSA
R900783431 4WE6D6X/EG24N9DAL/B10
R978891801 4WE6D6X/EG24N9DAL/B10/62
R901221860 4WE6D6X/EG24N9DAL/B10=CSA
R901226648 4WE6D6X/EG24N9DAL/B10V
R978000050 4WE6D6X/EG24N9DAL/B10V/62
R978006874 4WE6D6X/EG24N9DAL/B30/62CSA
R901422532 4WE6D6X/EG24N9DAL/V
R978891872 4WE6D6X/EG24N9DAL/V/62
R978906909 4WE6D6X/EG24N9DAL/V/62CSA
R901374912 4WE6D6X/EG24N9DAL1/B10
R901340608 4WE6D6X/EG24N9DAL2
R900962313 4WE6D6X/EG24N9DAL=CSA
R978890387 4WE6D6X/EG24N9DK23/62
R978002587 4WE6D6X/EG24N9DK23/62CSA
R901366819 4WE6D6X/EG24N9DK23/B10
R978026992 4WE6D6X/EG24N9DK23L
R901183947 4WE6D6X/EG24N9DK23LSO43-1755
R978890969 4WE6D6X/EG24N9DK23L/62
R978910864 4WE6D6X/EG24N9DK23L/62CSA
R978000777 4WE6D6X/EG24N9DK23L/62SO407
R978898080 4WE6D6X/EG24N9DK23L/62SO43A-1439
R978897963 4WE6D6X/EG24N9DK23L/B08V/62
R901383588 4WE6D6X/EG24N9DK23L/B10
R978005165 4WE6D6X/EG24N9DK23L/B10/62
R978898081 4WE6D6X/EG24N9DK23L/B10/62SO43A-1440
R978896712 4WE6D6X/EG24N9DK23L/B12/62
R978904876 4WE6D6X/EG24N9DK23L/B15/62
R978900125 4WE6D6X/EG24N9DK23L/H12/62
R978916064 4WE6D6X/EG24N9DK23L/R10/62
R978896083 4WE6D6X/EG24N9DK23L/V/62
R978036403 4WE6D6X/EG24N9DK23L2
R978910541 4WE6D6X/EG24N9DK23L2/62
R901292693 4WE6D6X/EG24N9DK23L2/62=CSA
R978912779 4WE6D6X/EG24N9DK23L2/V/62
R900911237 4WE6D6X/EG24N9DK24L
R901031259 4WE6D6X/EG24N9DK24LSO865
R900738283 4WE6D6X/EG24N9DK24L/60=AN
R978017806 4WE6D6X/EG24N9DK24L/62
R978912156 4WE6D6X/EG24N9DK24L/62CSA
R978896435 4WE6D6X/EG24N9DK24L/62SO43A-1170
R978028882 4WE6D6X/EG24N9DK24L/62SO43A-1170=CSA
R901112944 4WE6D6X/EG24N9DK24L/62=AN
R978027276 4WE6D6X/EG24N9DK24L/62=AN
R978018868 4WE6D6X/EG24N9DK24L/62=CSA=AN
R978898310 4WE6D6X/EG24N9DK24L/B08/62
R900618781 4WE6D6X/EG24N9DK24L/B10
R901324325 4WE6D6X/EG24N9DK24L/B10=AN
R900951152 4WE6D6X/EG24N9DK24L/V
R900781227 4WE6D6X/EG24N9DK24L/V/60=AN
R978022255 4WE6D6X/EG24N9DK24L/V/62=AN
R978030888 4WE6D6X/EG24N9DK24L/ZV/62=AN
R901058009 4WE6D6X/EG24N9DK24L1SO407
R901161293 4WE6D6X/EG24N9DK24L1SO407=AN
R901165176 4WE6D6X/EG24N9DK24L1/62SO407
R901196510 4WE6D6X/EG24N9DK24L1/62SO407=AN
R978896201 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/62
R978911693 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/62CSA
R978031488 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/62SO407
R978008351 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/62=AN
R978905660 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/B10
R978908789 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/B10/62
R901259515 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/B10=AN
R901283777 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/B10VSO43A-1791
R978912981 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/V/62
R978019569 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/V/62SO43A-1791
R978040448 4WE6D6X/EG24N9DK24L2/ZV/62SO43A1791
R978021258 4WE6D6X/EG24N9DK24L2=AN
R900738884 4WE6D6X/EG24N9DK24L=AN
R901062745 4WE6D6X/EG24N9DK24L=CSA
R901155728 4WE6D6X/EG24N9DK24L=CSA=AN
R900574471 4WE6D6X/EG24N9DK25L
R978017769 4WE6D6X/EG24N9DK25L/62
R978912971 4WE6D6X/EG24N9DK25L/62CSA
R900917736 4WE6D6X/EG24N9DK25L/B10
R900734087 4WE6D6X/EG24N9DK25L/B20
R900734090 4WE6D6X/EG24N9DK25L/B30
R978897300 4WE6D6X/EG24N9DK25L/V/62
R901288698 4WE6D6X/EG24N9DK25L/V=AN
R901373429 4WE6D6X/EG24N9DK25L=AN
R901065571 4WE6D6X/EG24N9DK25L=CSA
R900910760 4WE6D6X/EG24N9DK25LQMBG24
R900932443 4WE6D6X/EG24N9DK33L
R900920616 4WE6D6X/EG24N9DK33LSO407
R900919037 4WE6D6X/EG24N9DK33L/VSO407
R900942813 4WE6D6X/EG24N9DK35L
R900978303 4WE6D6X/EG24N9DK35LSO407
R900704628 4WE6D6X/EG24N9DK35LSO407=AN
R978033742 4WE6D6X/EG24N9DK35LSO43A-1807=CSA
R978019041 4WE6D6X/EG24N9DK35LSO43A-1807=CSA=AN
R900727956 4WE6D6X/EG24N9DK35L/60=AN
R978026159 4WE6D6X/EG24N9DK35L/62
R978031480 4WE6D6X/EG24N9DK35L/62SO407
R978018379 4WE6D6X/EG24N9DK35L/62SO43A-1805=AN
R978918768 4WE6D6X/EG24N9DK35L/62=AN
R978013204 4WE6D6X/EG24N9DK35L/62=CSA
R900749378 4WE6D6X/EG24N9DK35L/B08SO407
R900770027 4WE6D6X/EG24N9DK35L/B08SO407=AN
R901019165 4WE6D6X/EG24N9DK35L/B10SO407
R901161028 4WE6D6X/EG24N9DK35L/B10SO407=AN
R901268580 4WE6D6X/EG24N9DK35L/B10VSO407
R901264318 4WE6D6X/EG24N9DK35L/VSO407
R900700928 4WE6D6X/EG24N9DK35L/VSO407=AN
R900746315 4WE6D6X/EG24N9DK35L/V/60=AN
R900720228 4WE6D6X/EG24N9DK35L=AN
R901064404 4WE6D6X/EG24N9DK35L=CSA
R901076465 4WE6D6X/EG24N9DK35L=CSA=AN
R901106841 4WE6D6X/EG24N9DK35LQMAG24SO407=AN
R901094412 4WE6D6X/EG24N9DK35LQMBG24SO407
R900964600 4WE6D6X/EG24N9DK50L
R900734285 4WE6D6X/EG24N9DK51L
R901352736 4WE6D6X/EG24N9DK6L
R901352755 4WE6D6X/EG24N9DK6L/B10
R901374861 4WE6D6X/EG24N9DK72LSO407=CSA=AN
R900914688 4WE6D6X/EG24N9DKL
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R900912973 4WE6D6X/EG24N9DKL/B08
R900970620 4WE6D6X/EG24N9DKL/B10
R900719535 4WE6D6X/EG24N9DKL/B10V
R900955145 4WE6D6X/EG24N9DKL/T06V
R978025387 4WE6D6X/EG24N9DKL/V
R901196196 4WE6D6X/EG24N9DKLQMAG24
R900552901 4WE6D6X/EG24N9DL
R978033399 4WE6D6X/EG24N9DL/B04
R900553097 4WE6D6X/EG24N9DL/B08
R900619223 4WE6D6X/EG24N9DL/B10
R900783923 4WE6D6X/EG24N9DL/B12
R901079830 4WE6D6X/EG24N9DL/B15
R901043677 4WE6D6X/EG24N9DL/B20
R900553858 4WE6D6X/EG24N9DL/V
R900724250 4WE6D6X/EG24N9DL1
R900767408 4WE6D6X/EG24N9DL1SO407
R900738320 4WE6D6X/EG24N9DL1/B06
R900742892 4WE6D6X/EG24N9DL1/B08
R901122240 4WE6D6X/EG24N9DL1/B08V
R900753126 4WE6D6X/EG24N9DL1/B10
R901274747 4WE6D6X/EG24N9DL1/B10SO407
R901128470 4WE6D6X/EG24N9DL1/B10V
R901115457 4WE6D6X/EG24N9DL1/B12
R901043327 4WE6D6X/EG24N9DL1/B15
R901365204 4WE6D6X/EG24N9DL1/T06
R900738296 4WE6D6X/EG24N9DL1=SH
R900924017 4WE6D6X/EG24N9DLQMAG24
R900713593 4WE6D6X/EG24N9DLQMBG24
R900568641 4WE6D6X/EG24N9DZ
R900568642 4WE6D6X/EG24N9DZL
R900949668 4WE6D6X/EG24N9EXZ2
R900705206 4WE6D6X/EG24N9K33L
R900975949 4WE6D6X/EG24N9K33LSO407
R900978760 4WE6D6X/EG24N9K33LSO407=AN
R978029150 4WE6D6X/EG24N9K33LSO43A-1348
R978029773 4WE6D6X/EG24N9K33L/62SO407
R901118190 4WE6D6X/EG24N9K33L/62SO407=AN
R978024126 4WE6D6X/EG24N9K33L/62SO407=AN
R978022560 4WE6D6X/EG24N9K33L/62=AN
R900780932 4WE6D6X/EG24N9K33L/B06
R901061546 4WE6D6X/EG24N9K33L/B06=AN
R901056319 4WE6D6X/EG24N9K33L/B08
R900782390 4WE6D6X/EG24N9K33L/B08SO407
R900758480 4WE6D6X/EG24N9K33L/B10
R901157030 4WE6D6X/EG24N9K33L/B10SO407
R900703571 4WE6D6X/EG24N9K33L/B10=AN
R901048429 4WE6D6X/EG24N9K33L/B12SO407
R901048432 4WE6D6X/EG24N9K33L/B15SO407
R901098842 4WE6D6X/EG24N9K33L/R10
R900770136 4WE6D6X/EG24N9K33L/T06
R901187203 4WE6D6X/EG24N9K33L/V
R901036083 4WE6D6X/EG24N9K33L/VSO407
R900776186 4WE6D6X/EG24N9K33L/V=AN
R900701222 4WE6D6X/EG24N9K33L=AN
R900776323 4WE6D6X/EG24N9K33LQMAG24
R901020646 4WE6D6X/EG24N9K33LQMAG24=AN
R901065420 4WE6D6X/EG24N9K33LQMBG24
R900930035 4WE6D6X/EG24N9K4
R900561274 4WE6D6X/EG24N9K4
R983031130 4WE6D6X/EG24N9K4IN010
R900951268 4WE6D6X/EG24N9K4=LB
R900938379 4WE6D6X/EG24N9K4SO407
R900617005 4WE6D6X/EG24N9K4SO407=AN
R978022817 4WE6D6X/EG24N9K4SO43A-1042
R978027152 4WE6D6X/EG24N9K4SO43A-1755
R901123778 4WE6D6X/EG24N9K4/60
R901146821 4WE6D6X/EG24N9K4/60SO407
R978017922 4WE6D6X/EG24N9K4/62
R901218760 4WE6D6X/EG24N9K4/62SO407
R978890668 4WE6D6X/EG24N9K4/62SO43A-1042
R978900996 4WE6D6X/EG24N9K4/62SO43A-1511
R978915238 4WE6D6X/EG24N9K4/62SO43A-1671
R978013496 4WE6D6X/EG24N9K4/62SO43A-1755
R901231689 4WE6D6X/EG24N9K4/62=AN
R901105197 4WE6D6X/EG24N9K4/62=CSA
R978017825 4WE6D6X/EG24N9K4/62=CSA
R900920082 4WE6D6X/EG24N9K4/B00
R900933339 4WE6D6X/EG24N9K4/B05
R900928528 4WE6D6X/EG24N9K4/B06
R978903760 4WE6D6X/EG24N9K4/B06V/62CSA
R900570133 4WE6D6X/EG24N9K4/B08
R901026164 4WE6D6X/EG24N9K4/B08SO407
R901329679 4WE6D6X/EG24N9K4/B08/62=CSA
R900760874 4WE6D6X/EG24N9K4/B08=AN
R900957768 4WE6D6X/EG24N9K4/B08=CSA
R900245465 4WE6D6X/EG24N9K4/B08T06
R900953475 4WE6D6X/EG24N9K4/B08T12
R900933391 4WE6D6X/EG24N9K4/B08V
R900963964 4WE6D6X/EG24N9K4/B08VSO407
R900915069 4WE6D6X/EG24N9K4/B10
R901262824 4WE6D6X/EG24N9K4/B10/62
R901187233 4WE6D6X/EG24N9K4/B10=AN
R900958212 4WE6D6X/EG24N9K4/B10=CSA
R901411219 4WE6D6X/EG24N9K4/B10=DE
R900977921 4WE6D6X/EG24N9K4/B10=LB
R901368894 4WE6D6X/EG24N9K4/B10=PL
R900934673 4WE6D6X/EG24N9K4/B10V
R978019686 4WE6D6X/EG24N9K4/B10V/62=CSA
R900966264 4WE6D6X/EG24N9K4/B10V=CSA
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基本信息
中文名稱
伺服驅(qū)動(dòng)器

外文名稱
servo drives

 
別    名
伺服控制器、伺服放大器

實(shí)    質(zhì)
控制伺服電機(jī)的一種控制器

目錄
1工作原理
2基本要求
3控制方式
4相關(guān)參數(shù)
5應(yīng)用領(lǐng)域
工作原理


處理器
目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡(jiǎn)單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?br />
研究
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

基本要求
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應(yīng)，無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，

還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時(shí)間，減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強(qiáng)

一般來說，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時(shí)間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動(dòng)等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。

對(duì)電機(jī)的要求

1、從最低速到最高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。

4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。

控制方式
數(shù)控機(jī)床中伺服驅(qū)動(dòng)器控制按其結(jié)構(gòu)可分成開環(huán)控制和閉環(huán)（半閉環(huán)）控制。如果詳細(xì)分類，開環(huán)控制又可分為普通型和反饋補(bǔ)償型，閉環(huán)（半閉環(huán)）控制也可分為普通型和反饋補(bǔ)償型。[1]

反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制
開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會(huì)直接影響到定位精度。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點(diǎn)，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會(huì)因?yàn)闄C(jī)床的諧振頻率、爬行、失動(dòng)等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。

閉環(huán)控制
由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求，為了提高伺服驅(qū)動(dòng)器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測(cè)輸出的反饋通道，指令信號(hào)與反饋信號(hào)比較后得到偏差信號(hào)，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

半閉環(huán)控制
對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計(jì)可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測(cè)量工作臺(tái)的位置信號(hào)需要用如光柵、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護(hù)要求較高的位置檢測(cè)裝置。通過對(duì)傳動(dòng)軸或絲杠角位移的測(cè)量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號(hào)。由于這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺(tái)之間的傳動(dòng)鏈，因此這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動(dòng)補(bǔ)償，所以稱這種由等效反饋信號(hào)構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。

反饋補(bǔ)償型的半閉環(huán)控制
這種伺服驅(qū)動(dòng)器控制補(bǔ)償原理與開環(huán)補(bǔ)償系統(tǒng)相同，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨(dú)立的測(cè)量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點(diǎn)是成本高，要用兩套檢測(cè)系統(tǒng)，優(yōu)點(diǎn)是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)。

相關(guān)參數(shù)
在自動(dòng)化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機(jī)，特別是位置控制，

大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機(jī)運(yùn)行，

脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），

當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時(shí)，首先設(shè)定位置增益，確保電機(jī)無噪音情況下，盡量設(shè)大些，

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要，可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考，

然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間，確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù)，位置精度受控即可。[2]

位置比例增益
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

位置前饋增益
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%

速度比例增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時(shí)間常數(shù)
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

速度反饋濾波因子
設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF。

在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下，如果伺服電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。    

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí)，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。

自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分提供自動(dòng)增益調(diào)整( autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí)，可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功能，必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。

事實(shí)上，自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置，一般將控制響應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí)，如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。

位置比例增益

1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；

2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；

3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

位置前饋增益

1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；

2、設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；

3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；

4、不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。

速度比例增益

1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；

2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時(shí)間常數(shù)

1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)；

2、設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

速度反饋濾波因子

1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；

2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩；

3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

1、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；

2、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；

3、任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍；

4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；

5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF；

6、在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)；

7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間；

8、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍；

9、設(shè)置到達(dá)速度；

10、在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF；

11、在位置控制方式下，不用此參數(shù)；

12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

應(yīng)用領(lǐng)域
伺服驅(qū)動(dòng)器廣泛應(yīng)用于注塑機(jī)領(lǐng)域、紡織機(jī)械、包裝機(jī)械、數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域等。

公司簡(jiǎn)介：

武漢百士自動(dòng)化設(shè)備有限公司位于武漢洪山區(qū)，是一家從事經(jīng)營(yíng)自動(dòng)化儀表備件、液壓泵閥的貿(mào)易型公司；專注于中國(guó)工業(yè)傳動(dòng)自動(dòng)化流體領(lǐng)域。主營(yíng)產(chǎn)品數(shù)控模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器、傳感器、氣動(dòng)元件、工業(yè)儀器儀表、電磁閥、柱塞泵、液壓元件等。經(jīng)營(yíng)品牌有：貝加萊B&R、西門子Siemens、本特利bently、愛爾泰克Airtec氣動(dòng)、安沃馳Aventics、博世力士樂rexroth、阿托斯ATOS、迪普馬DUPLOMATIC、Parker派克、伊頓EATON VICKERS等品牌。 
    
    公司本著創(chuàng)業(yè)人為本、發(fā)展靠科技、管理出效益、服務(wù)至上的理念。為廣大的顧客價(jià)值 ，為企業(yè)效益 ，為員工機(jī)遇的發(fā)展方向 。我們的理念是讓的企業(yè)成為我們的客戶，讓我們的客戶成為的企業(yè)。公司提供銷售服務(wù)，同時(shí)還建立了完善的售后服務(wù)體系，為企業(yè)發(fā)展中遇到的問題和困難提供指導(dǎo)幫助。我們相信，通過我們的不斷努力和追求，能夠?qū)崿F(xiàn)與中小企業(yè)的互利共贏！ 
     

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產(chǎn)品報(bào)價(jià)及貨期說明 因工業(yè)液壓、自動(dòng)化各進(jìn)口品牌備件型號(hào)繁多，歐美產(chǎn)品價(jià)格貨期實(shí)時(shí)變化，因此很難實(shí)時(shí)標(biāo)出準(zhǔn)確價(jià)格，故具體產(chǎn)品信息、報(bào)價(jià)及貨期請(qǐng)以我公司報(bào)價(jià)單為準(zhǔn) ,給您帶來不便敬請(qǐng)諒解！以上信息由武漢百士公布，最終解釋權(quán)歸武漢百士自動(dòng)化設(shè)備有限公司所有。感謝您的合作，竭誠(chéng)為您服務(wù)。